Peuple sauvage d'aspect monstrueux -chevaux à torse et tête d'homme- qui habitait, selon la légende, en Thessalie et en Arcadie. Nés de l'union illusoire d'Ixion et de Néphélé, ils étaient redoutables pour leur brutalité, à l'exception de Chiron et de Pholos. Ainsi invités aux noces de Pirithoos, roi des Lapithes, il s'enivrèrent et s'emparèrent de la jeune épouse et d'autres femmes, mais ils furent vaincus et chassés de Thessalie. Le combat des Centaures et des Lapithes et la victoire de ces derniers, aidés par Thésée, symbolise le triomphe de la civilisation sur la barbarie. Un des Centaures, Nessos, est lié à la légende de la mort d'Héraclès. Chiron se distinguait de ses semblables, brutaux et incultes, par sa bonté et sa sagesse. Apollon et Artémis lui enseignèrent l'art de la médecine et de la chasse, puis il fut lui même l'éducateur d'Asclépios, d'Achille, d'Héraclès, de Jason, de Palamède et d'autres héros. Il sauva Pélée, attaqué par les Centaures, puis, blessé, lui même accidentellement par Héraclès et souffrant atrocement, il accepta de mourir à la place de Prométhée lui cédant son droit à l'immortalité. Il prend place parmi les constellations sous le nom de sagittaire